启迪项目延迟问题分析和改进

#项目背景基于linux系统，当前测试发现 IMU的采样做不到严格的50hz，gga采样间隔也不能严格1s一个。

分析

进程调度导致的不实时是linux的固有属性，只有在底层做深层次的优化才可以做到很好的实时性（安卓上的大型网游开发），当前我们不具备。假设启迪项目的硬件在IMU采样环节丢失数据极少，IMU有个别丢失策略：增加IMU采样丢失检测模块，对可近似补偿的做补偿，不可补偿的，做匀速补偿位置变化。